D2000/E2000 避障功能說(shuō)明

一. 飛馬D2000/E2000雷達(dá)避障的適應(yīng)性

飛機(jī)對(duì)障礙物的檢測(cè)一般為飛機(jī)飛行航路的前下方。飛機(jī)與障礙物距離小于“避障距離”時(shí)，會(huì)觸發(fā)避障控制邏輯。
飛機(jī)與障礙物距離小于“停止距離”時(shí)，飛機(jī)會(huì)停止前飛。避障距離不是固定值，其大小取決于障礙物的大小和雷達(dá)波的反射能力。

對(duì)于山體和樓房，避障距離一般為 55m；

對(duì)于高壓電力線，當(dāng)飛行航線和電力線夾角為 90 度時(shí)，避障距離一般為 40m；當(dāng)飛行航線和電力線夾角 60 度時(shí)，避障距離一般為 30m；當(dāng)飛行航線和高壓電力線夾角小于40 度時(shí)，避障失效；
注意 1：飛機(jī)同高度的電力線一般檢測(cè)不到，飛機(jī)前下方的電力線有一定概率被探測(cè)
到。請(qǐng)您謹(jǐn)慎踏勘測(cè)區(qū)，飛馬無(wú)法承諾飛機(jī)對(duì)電力線等類(lèi)似線狀障礙物的絕對(duì)探測(cè)能力。
注意 2：以上數(shù)值為特定場(chǎng)景的測(cè)試結(jié)果，不同的環(huán)境，以上數(shù)值會(huì)有所不同。

二. 飛馬D2000/E2000雷達(dá)避障的邏輯

1.爬升、下降過(guò)程不啟動(dòng)避障功能；
2.飛機(jī)第一次檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)，首先會(huì)減速，減速后會(huì)確認(rèn)前方是否真正有障礙物，若連續(xù) 5 秒探測(cè)不到障礙物，則自動(dòng)恢復(fù)正常巡航速度執(zhí)行剩余任務(wù)；如減速后仍能檢測(cè)到障礙物，但障礙物距離大于“停止距離”，則飛控會(huì)限制無(wú)人機(jī)前飛速度，飛機(jī)緩慢飛行；若障礙物距離小于“停止距離”，則飛機(jī)停止前飛。檢測(cè)到障礙物時(shí)，管家窗口提示“飛機(jī)已減速，障礙物確認(rèn)中”，如下圖所示。

當(dāng)飛機(jī)停止前飛后，管家右上角彈出對(duì)話框“前方有障礙物，飛機(jī)已懸?！?；中間彈窗請(qǐng)用戶(hù)“設(shè)置返航高度并且返航”，此時(shí)修改完返航高度后，用戶(hù)點(diǎn)擊確定，無(wú)人機(jī)自動(dòng)切入返航模式，先爬升到用戶(hù)輸入的高度，然后返回 home 點(diǎn)，彈出的窗口如圖二所示。

三. 管家設(shè)置界面與參數(shù)含義

3.1 避障返航交互設(shè)置彈框
當(dāng)飛機(jī)正常執(zhí)行任務(wù)遇到障礙物的時(shí)候，飛機(jī)如果懸停，管家會(huì)彈出下?的對(duì)話框，讓?戶(hù)設(shè)置?機(jī)返航?度。
1、當(dāng)前飛行高度(相對(duì)于起飛點(diǎn))：指的是當(dāng)前飛機(jī)飛行的高度，是相對(duì)于起飛點(diǎn)的高度。

2、避障返航高度(相對(duì)于起飛點(diǎn))：指的是用戶(hù)想要讓飛機(jī)返航的高度，這個(gè)高度也是相對(duì)于起飛點(diǎn)的高度，用戶(hù)設(shè)置之后，飛機(jī)就會(huì)上升到該位置，再返航。

注意 3：設(shè)置的時(shí)候，只有設(shè)置返航高度不小于飛機(jī)當(dāng)前的高度值，才可以生效，用戶(hù)設(shè)置返航高度的值小于當(dāng)前飛行高度值，管家會(huì)提示，設(shè)置的返航高度不生效，請(qǐng)重設(shè)。若避障懸停后，用戶(hù)三分鐘不操作無(wú)人機(jī)，飛機(jī)會(huì)自動(dòng)爬升至略高于預(yù)設(shè)返航高度之上返航；若避障懸停且飛機(jī)處于低電狀態(tài)，用戶(hù)一分鐘不操作無(wú)人機(jī)，則飛機(jī)會(huì)自動(dòng)爬升
至略高于預(yù)設(shè)返航高度之上返航。若處于避障狀態(tài)，用戶(hù)點(diǎn)擊當(dāng)前高度返航，管家會(huì)提示用戶(hù)飛機(jī)在當(dāng)前高度基礎(chǔ)上爬升 30m，然后飛機(jī)會(huì)先爬升再返航。若避障狀態(tài)，用戶(hù)點(diǎn)擊按預(yù)設(shè)高度返航，則飛機(jī)會(huì)自動(dòng)爬升至略高于預(yù)設(shè)返航高度之上返航。

注意 4：如果飛機(jī)檢測(cè)到障礙物懸停后，用戶(hù)不理會(huì)界面中央彈出的設(shè)置返航高度對(duì)話框，直接點(diǎn)擊左上角的返航按鈕，此時(shí)飛機(jī)會(huì)按照本架次正常的返航高度返航。

3.2、飛馬D2000/E2000避障功能飛行設(shè)置設(shè)置說(shuō)明
目前避障功能只針對(duì) D2000、E2000 機(jī)型開(kāi)放

如上圖所示，飛行設(shè)置界面提供了避障功能開(kāi)關(guān)選項(xiàng)，每次開(kāi)機(jī)默認(rèn)為打開(kāi)狀態(tài)。注意 5：為保障您的飛行安全，請(qǐng)不要盲目自信關(guān)閉避障功能；一定要和現(xiàn)場(chǎng)踏勘結(jié)合確認(rèn)并排除空中視角觀察誤差，避免誤關(guān)避障引發(fā)事故。

四、特殊場(chǎng)景下的避障響應(yīng)邏輯（失聯(lián)狀態(tài)）
若無(wú)人機(jī)在與管家失聯(lián)返航狀態(tài)下碰到障礙物，這個(gè)時(shí)候管家上不會(huì)有任何顯示，也
無(wú)法修改返航高度。此種情況下，飛機(jī)將自行爬升返航。
五．可能遇到的幾種情況

雷達(dá)避障功能默認(rèn)是打開(kāi)的，管家的飛行設(shè)置界面中也提供了關(guān)閉雷達(dá)避障功能的開(kāi)關(guān)（如上圖三所示），用戶(hù)可以根據(jù)需要關(guān)閉雷達(dá)避障功能（飛機(jī)重新上電后會(huì)自動(dòng)恢復(fù)到打開(kāi)的狀態(tài)）。管家需要升級(jí)到 267 及以后的版本才具有關(guān)閉雷達(dá)避障功能。

注意 6：關(guān)閉避障可以發(fā)生在起飛前、飛行過(guò)程中，一旦關(guān)閉則沒(méi)有避障功能。特例是若飛機(jī)先避障懸停，再關(guān)閉避障，則飛機(jī)將繼續(xù)懸停直至用戶(hù)操作干預(yù)、返航或降落。

a. 由于毫米波雷達(dá)對(duì)細(xì)小的障礙物也比較敏感，所以在下雨天且雨水較大的情況下可能會(huì)誤觸發(fā)避障功能。我們建議用戶(hù)不要在中雨以上天氣作業(yè)，萬(wàn)一在作業(yè)過(guò)程中突然下雨或者飛機(jī)返航過(guò)程中雷達(dá)檢測(cè)到雨滴后切入了懸停模式，為了盡快讓飛機(jī)飛回來(lái)，在確認(rèn)沒(méi)有障礙物的情況下，可以關(guān)閉雷達(dá)避障功能，點(diǎn)擊返航讓飛機(jī)正常返航到 HOME 點(diǎn)。

b. 在獲取大比例尺的影像數(shù)據(jù)飛行高度較低時(shí)，如果測(cè)區(qū)內(nèi)確實(shí)沒(méi)有影響避障功能的物體，在確保飛行安全的情況下用戶(hù)也可以手動(dòng)關(guān)閉雷達(dá)避障功能。

c. 假如在失聯(lián)狀態(tài)下，飛機(jī)開(kāi)啟避障功能，遵循失聯(lián)避障邏輯飛機(jī)依次爬升高度，若
此時(shí)飛機(jī)當(dāng)前高度大于預(yù)設(shè)返航高度，則飛機(jī)會(huì)按照當(dāng)前高度返航（飛機(jī)不會(huì)下降高度）。