無人機(jī)視覺循跡的核心組件——E360-S2視覺循跡模塊
目前市面上其他廠家提供的攝像頭硬件，只提供軟件驅(qū)動(dòng)，沒有相應(yīng)的技術(shù)支持。很多開發(fā)者連攝像頭怎么獲取數(shù)據(jù)，需要調(diào)整哪些參數(shù)都不清楚，更無從談起如何使用攝像頭獲取數(shù)據(jù)進(jìn)行處理了；即便獲取了攝像頭的數(shù)據(jù)，如何分析獲得的數(shù)據(jù)，完成校正、濾波等步驟，然后把分析完成后的數(shù)據(jù)進(jìn)行有效處理，輸出給控制單元可行的信號(hào)也是極為困難的。
E360-S2視覺循跡模塊能直接輸出場(chǎng)地中線和黑線的偏差信息，開發(fā)者只需使用控制單元分析處理視覺循跡模塊提供的誤差數(shù)據(jù)，就可以控制無人機(jī)沿指定的路線飛行，避開了圖像處理環(huán)節(jié)，大大降低了開發(fā)者的難度。
對(duì)比循跡小車的使用環(huán)境，空中視覺捕獲的難度在于以下幾點(diǎn)：
1、小車不管怎么左右平移，攝像頭獲取的數(shù)據(jù)始終是在二個(gè)維度的，這個(gè)維度可以反映當(dāng)前小車所處的賽道位置。但是無人機(jī)在空中飛行時(shí)，所展現(xiàn)出來的維度有4個(gè)，遠(yuǎn)超小車的2個(gè)維度，飛行高度變化的時(shí)候，黑線的寬度也在變化，而且飛機(jī)本身就會(huì)有3個(gè)方向的姿態(tài)控制量，難度可想而知。
2、如何分析飛行控制器所給出的數(shù)據(jù)，然后做出相對(duì)正確姿態(tài)調(diào)整，難度也非常高。
綜上,選擇E360-S2視覺循跡模塊的好處在于開發(fā)者不需要去接觸視覺開發(fā)的底層，省去了開發(fā)初期環(huán)節(jié)中最大的攔路虎，這樣的的設(shè)計(jì)可以大大促進(jìn)開發(fā)者的信心，從而增強(qiáng)開發(fā)者對(duì)于參與無人機(jī)項(xiàng)目開發(fā)的熱情。
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