這次為大家?guī)順O飛P20的拆解測評(這臺飛機(jī)價值5萬RMB左右)，是我們測評過最貴的無人機(jī)設(shè)備。

最大起飛重量：27kg

作業(yè)速度    ：1 – 8米/秒

電量        ：710Wh(12S 16000mAh)，電池重量5KG，300次循環(huán)壽命，充電時間40～60min。

定位方式    ：RTK(GPS,GLONASS,北斗)，水平定位精度1CM + 1ppm,RTK覆蓋范圍3KM。

連續(xù)作業(yè)時間：20小時

1 飛控系統(tǒng)：

突出的部分里面是IMU。插槽是防脫的，全鋁的殼體，表面做了氧化。感覺手感很沉。

主控做了芯片打磨處理和上有防水膠，看芯片樣子應(yīng)該是STM32的一款單片機(jī)，不用打磨也猜得到，氣壓計沒有做海綿防止干擾。

極飛為了防止抄板，所有芯片全部做了型號打磨無法分辨具體芯片。

三個單軸ADXRS620的角速度陀螺儀

三個單軸ADXRS620的角速度陀螺儀構(gòu)成9軸的IMU，該陀螺儀零售價在300RMB左右，是一款工業(yè)級的陀螺儀。

總結(jié)：主控系統(tǒng)就是一個STM32系列的單片機(jī)，減震的模塊設(shè)計的很好，氣壓計沒有做保護(hù)封裝，飛控電源模塊用料很足，整體板卡做了防水的芯片標(biāo)識打磨。重要芯片都是工業(yè)級的，相比PIXHAWK的一些消費(fèi)航模級的傳感器，要好很多。

2 導(dǎo)航和數(shù)傳鏈路系統(tǒng)：

圖上的的導(dǎo)航系統(tǒng)比較多

包括：

標(biāo)識2: 左右雙RTK天線。

標(biāo)識3: 3G/4G的天線(導(dǎo)航模塊的3G/4G模塊，有可能是和千尋位置的接收模塊)。

標(biāo)識5：RTK數(shù)傳。

標(biāo)識7：3G/4G模塊給極飛云服務(wù)器后臺發(fā)送數(shù)據(jù)的，極飛后臺可以看到哪臺飛機(jī)在什么地方飛行。

標(biāo)識8：地面站數(shù)傳。

這個NovAtel的RTK板卡，是做差分導(dǎo)航一家很出名的公司。

導(dǎo)航系統(tǒng)總結(jié)：

1： NovAtel的RTK板卡，雙GPS天線應(yīng)該是替代磁力計的作用來測量航向，畢竟磁力計容易受到干擾，一般目前的測繪無人機(jī)也是這個方案。極大降低了磁場干擾。

2：導(dǎo)航模塊中添加了3G/4G數(shù)傳，這里應(yīng)該是考慮添加了千尋位置的系統(tǒng)，提高了GPS坐標(biāo)的穩(wěn)定性和精度。

3：采用900M的RTK數(shù)傳天線，標(biāo)稱3KM的覆蓋，也是滿足植保工作的需要。

4：標(biāo)識6的數(shù)傳系統(tǒng)包含了900M的地面站數(shù)傳和3G/4G數(shù)傳，其中3G/4G數(shù)傳是起到極飛云端監(jiān)控作用的，也可以把植保數(shù)據(jù)傳輸?shù)綐O飛總部，方便極飛做植保大數(shù)據(jù)。

3 光流模塊：

總結(jié)：

1 光流模塊和PIXHAWK類似，采用超聲波定高，單片機(jī)來運(yùn)行光流算法，實(shí)現(xiàn)仿地飛行，和定點(diǎn)懸停。

2 光流模塊有補(bǔ)光LED燈，這個設(shè)計可以讓光流的特征點(diǎn)檢測更穩(wěn)定。

3 在田地相對惡劣的環(huán)境，不知道光流模塊的鏡頭會不會弄臟，影響光流模塊測速的穩(wěn)定性。

4 動力系統(tǒng)

非密封盤式電機(jī)

電機(jī)防護(hù)罩

農(nóng)藥噴頭

特點(diǎn)總結(jié)：

1 炭纖維組合機(jī)身，機(jī)械結(jié)構(gòu)零件較多，蝶式電機(jī)機(jī)架布局。

2 諾瓦泰雙GPS天線替代磁羅盤方案，提高位置檢測的穩(wěn)定性,避免電磁干擾帶來的飛機(jī)失控。

3 千尋位置的3G/4G數(shù)據(jù)接收模塊，提高GPS的穩(wěn)定性（猜測）。

4 光流模塊的高度檢測基于超聲波。

5  3G/4G的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)監(jiān)測體系。

6  沒有前置避障模塊。

7  STM32的單片機(jī)主控系統(tǒng)。

8 工業(yè)級的陀螺儀ADXS620。

9 做為農(nóng)機(jī)整機(jī)的防水性能，有待提高，關(guān)鍵接口沒有做防水措施。當(dāng)然無人機(jī)屬于精密機(jī)械，不會長時間雨打風(fēng)吹。但是考慮到田地里面環(huán)境，在密封防水上應(yīng)該加強(qiáng)，不過這也是國內(nèi)植保無人機(jī)的一個通病