1 植保機(jī)作業(yè)前準(zhǔn)備

1 遙控器的檢查

外觀檢查：檢查遙控器外觀，天線展開并調(diào)整天線位置，不同的天線位置接收到的信號強(qiáng)度不同。當(dāng)天線與遙控器背面呈 80°或 180°夾角，且天線平面正對植保無人機(jī)時，可讓遙控器與植保無人機(jī)的信號質(zhì)量達(dá)到最佳狀態(tài)。  

搖桿模式與電量檢查：檢查遙控器內(nèi)置電池電量與外置電池電量，然后開機(jī)檢查搖桿模式，當(dāng)拿到一個陌生遙控器時一定要檢查搖桿模式，市面上主流的搖桿模式分為美國手與日本手，如果不是自己習(xí)慣的搖桿模式。如在開機(jī)過程中遙控器“滴滴”報警聲是分為兩種情況，第一遙控器電量過低，第二遙控器遙感不居于中位，需要進(jìn)行遙控器搖桿校準(zhǔn)。

 注：在使用外置電池時，仍需要確保內(nèi)置電池具有一定的電量，否則遙控器將無法開機(jī)。

2 植保機(jī)的檢查

機(jī)臂：首先展開機(jī)臂 M2 和 M6，擰緊套筒，依次再展開機(jī)臂 M3 和 M5、M1 和 M4，擰緊套筒，最后進(jìn)行著重檢查，特別是當(dāng)多人進(jìn)行擰套筒操作時，非常容易出現(xiàn)忘記擰緊套筒情況，建議最后由一名人員最終確認(rèn)，檢查套筒是否安裝到位。

電機(jī)：檢查電機(jī)外觀以及定期檢查電機(jī)動平衡是否良好。

槳葉：將槳葉展開到 160°-200°，如未將葉展開，啟動植保無人機(jī)會造成初始時電機(jī)動平衡失效，機(jī)臂、機(jī)身會伴有強(qiáng)烈抖動，長期可能損傷電機(jī)以及造成機(jī)身螺絲松動。

電池檢查：檢查電池外觀是否破損、鼓包，檢查電池電量是否滿格，安裝時需注意插上電池后，會聽見“咔”的電池鎖扣扣住的聲音，確定電池鎖扣鎖緊，輕拉無法拔出電池，如: 電池輕放于電池插座上，電池鎖扣未扣緊在飛機(jī)端，飛機(jī)起飛震動后電池松動，將可能導(dǎo)致空中斷電炸機(jī)。

3 知識點(diǎn)回顧

2 規(guī)劃方式作業(yè)

1 規(guī)劃方式

根據(jù)不同的應(yīng)用場景遙控器內(nèi)置三種遙控器規(guī)劃方式：遙控器規(guī)劃、RTK模塊規(guī)劃、飛行規(guī)劃三種規(guī)劃方式類似，主要區(qū)分在于規(guī)劃的精度。

遙控器規(guī)劃：GNSS 規(guī)劃精度較低，在無 RTK 覆蓋地區(qū)或 RTK 網(wǎng)絡(luò)套餐用完情況下可以選擇 GNSS 作業(yè)，因 GNSS 作業(yè)精度較低，設(shè)置內(nèi)縮距時需注意，當(dāng)單邊有障礙物時，需要將有障礙物單邊內(nèi)縮距調(diào)整在 2.5 米以上。如需要進(jìn)行 GNSS 規(guī)劃，需要將RTK 模塊從遙控器上取下，植保無人機(jī)處于斷電情況，否則將無法進(jìn)入遙控器規(guī)劃。

RTK 模塊規(guī)劃：精度為厘米級別，遠(yuǎn)高于 GNSS 規(guī)劃精度，使用RTK模塊規(guī)劃需要注意，規(guī)劃時需要將RTK模塊安裝在遙控器 USB 接口上，植保無人機(jī)處于斷電狀態(tài)，否則將無法進(jìn)入 RTK 模塊規(guī)劃。

飛行規(guī)劃：飛行規(guī)劃速度相對較快，配合 FPV 攝像頭能快速進(jìn)行飛行打點(diǎn)，但操作難度較高，需要平時加強(qiáng)手動操作訓(xùn)練，特別是北方地區(qū)的作業(yè)地塊比較大而且規(guī)整，此類地區(qū)用戶需特別加強(qiáng)飛行器規(guī)劃的技能操作，在飛行器規(guī)劃時需要注意要將遙控器 RTK 模塊取下，否則將無法進(jìn)入飛行器規(guī)劃。

2 RTK模塊規(guī)劃流程

使用遙控器三種規(guī)劃方式操作流程相似，以下內(nèi)容以使用 RTK 模塊規(guī)劃進(jìn)行說明。

規(guī)劃的準(zhǔn)備過程注意事項(xiàng)

確保 RTK 高精度模塊已安裝至遙控器—點(diǎn)擊“規(guī)劃地塊”選擇“ RTK 模塊規(guī)劃”—在 RTK 設(shè)置中選擇 RTK 信號源，并完成相應(yīng)設(shè)置，確保界面上方狀態(tài)欄為綠色。

添加航點(diǎn)

手持遙控器沿區(qū)域邊界行走，在拐彎處點(diǎn)擊“添加航點(diǎn) C2”，在行走時遙控器每一秒會自動生成一個白點(diǎn)，在規(guī)劃中如忘記打點(diǎn)，后期編輯航點(diǎn)時可以通過白點(diǎn)作為參照進(jìn)行補(bǔ)加航點(diǎn)。

障礙的測量

障礙物的測量方式與航線規(guī)劃方式相似，行走至障礙物附近，點(diǎn)擊“障礙物測量 C1” 圍繞障礙物行走，并點(diǎn)擊“添加障礙物點(diǎn) C2”，測量完障礙物后需結(jié)束障礙物測量。

標(biāo)定點(diǎn)的添加

行走至標(biāo)定點(diǎn)實(shí)際位置，點(diǎn)擊“標(biāo)定點(diǎn)”，標(biāo)定點(diǎn)用于糾正定位誤差引起的航線偏差。在作業(yè)區(qū)域附近的開闊位置，選擇一個或多個長期固定存在且易辨識的參照物作為標(biāo)定點(diǎn)，如地釘或其他明顯的標(biāo)記物體，以便同一作業(yè)時糾正偏移。

結(jié)束測量

3 地塊編輯

地塊編輯分為航點(diǎn)編輯與航線編輯。

航點(diǎn)編輯

點(diǎn)擊任意航點(diǎn)，可通過左側(cè)圓盤調(diào)整航點(diǎn)位置，長按航線中任意位置，可添加障礙物，編輯添加或減少航點(diǎn)時需配合遙控器小白點(diǎn)進(jìn)行參照，否則其容易出現(xiàn)誤差，一般情況下航點(diǎn)編輯較少使用。

航線編輯

① 航線方向調(diào)整：按住并拖動屏幕上的小黃點(diǎn)，調(diào)整航線方向，綠色點(diǎn)為作業(yè)起始點(diǎn)，黃色點(diǎn)為作業(yè)終止點(diǎn)。調(diào)整航線方向時，注意作業(yè)點(diǎn)位置變化，選擇最優(yōu)的起始點(diǎn)位置，也可單擊屏幕上的小黃點(diǎn)，可在彈出的航向微調(diào)頁面，微調(diào)航線方向后，點(diǎn)擊保存。② 統(tǒng)一內(nèi)縮距離：根據(jù)作業(yè)環(huán)境進(jìn)行判斷內(nèi)縮距離，作業(yè)地塊周圍無障礙物，可將作業(yè)內(nèi)縮距調(diào)小。③ 單邊內(nèi)縮：單擊屏幕所需要調(diào)整航線，進(jìn)行編輯，編輯時需要判斷好作業(yè)實(shí)際邊界需要內(nèi)縮位置，以免選錯邊界。

4 知識點(diǎn)回顧

3 執(zhí)行作業(yè)

執(zhí)行作業(yè)時，糾正偏移、投影點(diǎn)、中斷點(diǎn)容易混淆，進(jìn)行知識梳理方便各位植保用戶理解。

1 常用的必須糾正偏移的場景

① 地塊規(guī)劃選擇遙控器規(guī)劃，植保無人機(jī)作業(yè)無論是否使用 RTK，必須糾偏。② 果樹場景：第一次調(diào)用導(dǎo)入遙控器的果樹任務(wù)時，必須糾偏，后續(xù)繼續(xù)調(diào)用相同任務(wù)，無需糾偏。

2 如何讓糾正偏移

① 規(guī)劃地塊時，必須在空曠處設(shè)置一個長期固定的標(biāo)定點(diǎn)。② 糾正偏移時，植保無人機(jī)不能隨便放置，必須準(zhǔn)確放置在標(biāo)定點(diǎn)上選擇糾正偏移。③糾正偏移后，不要取消任務(wù)，可以從標(biāo)定點(diǎn)處直接起飛，也可以將植保無人機(jī)搬到其他位置再起飛。

3 投影點(diǎn) 3 個使用場景

投影點(diǎn) 1：假如在航線中存在障礙物，植保無人機(jī)自動向前飛行，遇到障礙物避障懸停。手動控制植保無人機(jī)向側(cè)面平移，手動向前飛行，手動旋轉(zhuǎn)機(jī)頭，通過攝像頭畫面查看是否完全繞開障礙物，點(diǎn)擊右下角繼續(xù)，選擇投影點(diǎn)，選擇投影點(diǎn) 1，飛行器自動垂直飛向接下來的作業(yè)航線。

投影點(diǎn) 2：假如在航線拐點(diǎn)處存在障礙物，植保無人機(jī)自動向前飛行，遇到障礙物避障懸停，手動控制植保無人機(jī)向側(cè)面平移，通過攝像頭畫面查看是否完全繞開障礙物，點(diǎn)擊右下角繼續(xù)，選擇投影點(diǎn)，選擇投影點(diǎn) 2，植保無人機(jī)自動垂直飛向橫移的作業(yè)航線。

投影點(diǎn) 3：假如在橫移航線上存在障礙物，植保無人機(jī)自動向前飛行，遇到障礙物避障懸停，手動旋轉(zhuǎn)機(jī)頭朝向下一條航線，通過攝像頭畫面查看是否完全繞開障礙物，點(diǎn)擊右下角繼續(xù)，選擇投影點(diǎn)，選擇投影點(diǎn) 3，植保無人機(jī)自動垂直飛向旁邊的的作業(yè)航線。

4 中斷點(diǎn)

當(dāng)作業(yè)時，植保無人機(jī)提示藥量已用完，將植保無人機(jī)從中斷點(diǎn)拉回后進(jìn)行加藥操作，藥量加完即可選擇選擇中斷點(diǎn)繼續(xù)作業(yè)，植保無人機(jī)將會回到原航線的中斷點(diǎn)。中斷點(diǎn)的選取應(yīng)配合植保無人機(jī)無藥預(yù)估點(diǎn)進(jìn)行選擇，盡量避免中斷點(diǎn)與加藥點(diǎn)過遠(yuǎn)，造成植保無人機(jī)電池電量浪費(fèi)。

5 統(tǒng)一內(nèi)縮

① 統(tǒng)一內(nèi)縮為 0 米時，飛行器中心距離飛行器飛行方向左側(cè)或右側(cè)的地塊邊緣為 2.5 米，T16與 T20 左右寬度約為 2.5 米，因此飛行器左右兩側(cè)槳葉邊緣距離地塊為 2.5m-1.25m（半個機(jī)身）= 1.25m。② 統(tǒng)一內(nèi)縮為 0 米時，飛行器中心距離飛行器飛行方向前方或后方的地塊邊緣為 1.1 米，T16與 T20 前后寬度約為 2.2 米，因此飛行器前后槳葉邊緣距離地塊為 1.1m-1.1m（半個機(jī)身）= 0 m。

6 知識點(diǎn)回顧

4 維護(hù)保養(yǎng)常見問題的處理

1 每天作業(yè)結(jié)束后，對整機(jī)及遙控器進(jìn)行清洗

① 使用清水或肥皂水注滿作業(yè)箱，并完全噴灑，如此反復(fù)清洗三次。② 將作業(yè)箱及植保無人機(jī)上的作業(yè)箱接口拆下進(jìn)行清潔，將作業(yè)箱濾網(wǎng)、噴嘴濾網(wǎng)及噴嘴拆出后進(jìn)行清潔，確保無堵塞，然后在清水中浸泡一晚。③ 建議使用噴霧水槍沖洗機(jī)身，然后用軟刷或濕布清潔機(jī)身，再用干布抹干水漬。④ 若電機(jī)、槳葉表面有沙塵、藥液附著，建議用濕布清潔表面，再用干布抹干水漬。⑤ 使用干凈的濕布（擰干水分）擦拭遙控器表面及顯示屏。

2 植保無人機(jī)出了疑難故障如何處理

點(diǎn)擊主界面頂部的故障排查圖標(biāo)，找到與當(dāng)前飛機(jī)故障相同的內(nèi)容，按照提示排查故障。若仍無法解決，可上傳日志，將故障日志二維碼拍照，提供給大疆售后分析定位問題，大疆售后電話 400-700-0303。

相關(guān)內(nèi)容《大疆植保無人機(jī)入門操作指南（上）》。