飛馬機(jī)器人在WGDC上發(fā)布了基于精靈4PRO的小范圍航測(cè)利器-飛馬智能航測(cè)系統(tǒng)D1000；系統(tǒng)整合了無人機(jī)管家iPad版及無人機(jī)管家專業(yè)版軟件，具備從航線規(guī)劃、飛行控制、數(shù)據(jù)處理的一體化航測(cè)能力。

系統(tǒng)自發(fā)布以來累計(jì)銷售上千套，廣泛應(yīng)用于各行業(yè)領(lǐng)域；隨著應(yīng)用及客戶需求的增多，飛馬機(jī)器人不斷完善D1000系統(tǒng)的穩(wěn)定性及功能拓展；除了軟件及應(yīng)用場(chǎng)景的不斷優(yōu)化，在2018年9月上線支持了悟二，今日無人機(jī)管家iPad版正式上線支持Mavic2Pro。

任務(wù)規(guī)劃支持

無人機(jī)管家iPad版為客戶提供滿足生產(chǎn)需求的所要及所得的全自動(dòng)任務(wù)規(guī)劃模式，支持常規(guī)耕地航線、傾斜航線、條帶航線、環(huán)繞航線、立面航線、電力巡檢航線、河道巡查航線等多種任務(wù)模式；同時(shí)無人機(jī)管家專業(yè)版PC端具備全三維的航線規(guī)劃能力，規(guī)劃完成的航線可以同步至iPad端使用，可以精準(zhǔn)的規(guī)劃山區(qū)航線，滿足作業(yè)需求的同時(shí)減少撞山風(fēng)險(xiǎn)。

數(shù)據(jù)處理支持

無人機(jī)管家專業(yè)版具備全自動(dòng)的快拼、空三、控制點(diǎn)量測(cè)、DOM、TDOM、DSM、2.5D及3D模型成果輸出，可以滿足客戶全方位的數(shù)據(jù)獲取及生產(chǎn)需求。

應(yīng)用案例

大比例尺（1:500）精度驗(yàn)證案例

測(cè)區(qū)概況：

為驗(yàn)證基于D1000(基于Mavic2Pro)采集的數(shù)據(jù)能否滿足大比例尺測(cè)圖需求，我們進(jìn)行了實(shí)飛及數(shù)據(jù)處理測(cè)試，實(shí)驗(yàn)選在天津?qū)氎鏌o人機(jī)綜合驗(yàn)證場(chǎng)，測(cè)區(qū)約0.32平方千米，地形起伏較小，場(chǎng)地內(nèi)布設(shè)有固定靶標(biāo)，可用于精度驗(yàn)證。

測(cè)區(qū)靶標(biāo)分布圖

飛行方案：

基于無人機(jī)管家iPad版進(jìn)行自動(dòng)航線設(shè)計(jì)，為滿足1:500精度需求，此次飛行設(shè)計(jì)地面分辨率3cm，飛行高度127m，航向重疊度80%，旁向重疊度60%，系統(tǒng)將根據(jù)參數(shù)設(shè)置自動(dòng)生成最佳航線。

航線設(shè)計(jì)圖

數(shù)據(jù)獲?。?/p>

基于D1000可快速進(jìn)行數(shù)據(jù)獲取，全程自主飛行，并可實(shí)時(shí)監(jiān)控，保證飛行安全。

獲取的影像數(shù)據(jù)

數(shù)據(jù)處理：

獲取的影像數(shù)據(jù)可采用無人機(jī)管家智拼圖模塊進(jìn)行空三及成圖處理。

無人機(jī)管家支持Mavic影像空三及成圖處理，其相機(jī)無需進(jìn)行出廠檢校，軟件在空三處理的同時(shí)完成相機(jī)的自檢校，可得到準(zhǔn)確的相機(jī)畸變信息，并可輸出無畸變影像及對(duì)應(yīng)的空三工程用于立體測(cè)圖。

空三控制點(diǎn)量測(cè)

輸出第三方測(cè)圖工程

空三完成后，即可一鍵式輸出密集點(diǎn)云、DSM、DOM/TDOM成果。

密集點(diǎn)云（紋理渲染和高程渲染）

DSM成果

TDOM成果

精度檢查：

本次數(shù)據(jù)空三采用八個(gè)靶標(biāo)點(diǎn)作為控制點(diǎn)，其余作為檢查點(diǎn)。其，精度統(tǒng)計(jì)如下：

空三精度統(tǒng)計(jì)：

控制點(diǎn)x方向中誤差為0.012m，y方向中誤差為0.024m，z方向中誤差為0.090m；

檢查點(diǎn)x方向中誤差為0.011，y方向中誤差為0.008，z方向中誤差為0.053m。

控制點(diǎn)精度報(bào)告

檢查點(diǎn)精度報(bào)告

DOM精度統(tǒng)計(jì)：

將DOM影像與控制點(diǎn)進(jìn)行套合，誤差均在2個(gè)像素（6cm）以內(nèi)。部分點(diǎn)位套合如下：

控制點(diǎn)與DOM套合示意圖

DSM精度報(bào)告：

與實(shí)測(cè)點(diǎn)高程值對(duì)比，其中誤差為0.052m。

根據(jù)GB/T 23236-2009 《數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量空中三角測(cè)量規(guī)范》規(guī)定的1：500精度要求和以上精度統(tǒng)計(jì)，此次數(shù)據(jù)滿足1:500大比例尺測(cè)圖精度需求，由此可知，基于Mavic2Pro的D1000智能航測(cè)系統(tǒng)可用于1：500大比例尺地形圖生產(chǎn)。

基本定向點(diǎn)殘差、檢查點(diǎn)誤差最大限值

傾斜攝影案例一

測(cè)區(qū)概況：

測(cè)區(qū)位于天津靶標(biāo)場(chǎng)旁居民區(qū)，面積約8414.6平方米，測(cè)區(qū)內(nèi)地勢(shì)起伏相對(duì)較小，房屋、樹木密集，最高建筑約40m；此次數(shù)據(jù)采集要求獲取測(cè)區(qū)高精度三維模型，并可滿足1：500地籍測(cè)圖需求。

測(cè)區(qū)示意圖

飛行方案：

根據(jù)建模及精度要求，航線采用D1000默認(rèn)的交叉傾斜航線設(shè)計(jì)，分辨率為1.5cm，飛行高度53m，航向重疊度為80%，旁向重疊度80%，預(yù)計(jì)里程3.08公里；結(jié)合精靈4PRO的續(xù)航能力，飛行過程采用全程飛行，共計(jì)飛行1架次，采集影像393張。

航線示意圖

成果展示：

三維模型全景

三維模型細(xì)節(jié)

傾斜攝影案例二

測(cè)區(qū)概況：

測(cè)區(qū)位于云南某大學(xué)校區(qū)，面積約52652.4平方米，測(cè)區(qū)內(nèi)地勢(shì)起伏相對(duì)較小，房屋密集，最高建筑約68m；此次數(shù)據(jù)采集要求影像清晰，三維模型需要真實(shí)反映測(cè)區(qū)地形，展現(xiàn)建筑物細(xì)節(jié)。

測(cè)區(qū)示意圖

飛行方案：

根據(jù)建模及精度要求，航線采用Mavic2Pro默認(rèn)的交叉傾斜航線設(shè)計(jì)，分辨率為4cm，飛行高度141m，航向重疊度為80%，旁向重疊度80%，預(yù)計(jì)里程8.17公里；飛行過程采用全程飛行，共計(jì)飛行1架次，采集影像826張。

航線示意圖

成果展示：