在進(jìn)行電機(jī)開(kāi)發(fā)時(shí)需要知道手中電機(jī)的參數(shù)，不同無(wú)刷電機(jī)的參數(shù)不一樣，在進(jìn)行FOC算法驅(qū)動(dòng)時(shí)，電機(jī)參數(shù)的正確性尤為重要。一般這些參數(shù)在買(mǎi)電機(jī)時(shí)廠(chǎng)家會(huì)提供，如果廠(chǎng)家不提供，可以通過(guò)以下方法去測(cè)量。
主要測(cè)量以下參數(shù)：
1.電機(jī)的極對(duì)數(shù)。
2.電阻。
3.電感。
4.反向電動(dòng)勢(shì)。
5.霍爾偏移角度。
下面將會(huì)針對(duì)這幾個(gè)方面詳細(xì)講解
1.電機(jī)電阻（Rs）
相電阻Rs：萬(wàn)用表測(cè)電機(jī)兩相電阻RL,可以算出RS=RL/2;
2.電機(jī)電感(Ls)
相電感（LS）：電橋在1khz頻率下兩相電感LL，可以算出LS=LL/2;
3.電機(jī)極對(duì)數(shù)（P）
用示波器探頭一根線(xiàn)夾住電機(jī)一根線(xiàn)，另一根用探頭測(cè)，然后旋轉(zhuǎn)電機(jī)一圈，會(huì)在示波器上連續(xù)出現(xiàn)對(duì)應(yīng)波形，數(shù)一下波峰個(gè)數(shù)，為偶數(shù)值再除以2，就是我們的極對(duì)數(shù)值。
下圖中波峰個(gè)數(shù)為6個(gè)，因此極對(duì)數(shù)為3。
4.電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)（Ke）
示波器探頭接一相，地接電機(jī)另外兩相任意一相，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)測(cè)出反電動(dòng)勢(shì)波形，取中間一個(gè)波形，測(cè)量其峰峰值和頻率。
計(jì)算公式如下：
（1）P為極對(duì)數(shù)
（2）Vpp為峰峰值
（3）f為頻率。
5.電機(jī)霍爾安裝角度
霍爾傳感器是可以識(shí)別轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)極性的傳感裝置；霍爾傳感器根據(jù)其面對(duì)的磁極，輸出邏輯電平0或1，因此霍爾傳感器必須安裝在轉(zhuǎn)子上。
通常在三相永磁電機(jī)中安裝三個(gè)霍爾傳感器，用來(lái)反饋轉(zhuǎn)子位置信息。他們通常間隔120度或者60度。
下圖是間隔60度和120度安裝的霍爾傳感器輸出的典型波形。需要注意是，下圖是一個(gè)周期的（即一對(duì)磁極電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)周期）。
間隔60度和120度安裝的霍爾傳感器輸出波形
由于霍爾傳感器測(cè)得的轉(zhuǎn)子位置是絕對(duì)的，不需要對(duì)轉(zhuǎn)子預(yù)定位。然而，特別要注意是當(dāng)傳感器連接到微控制器輸入時(shí)，需要進(jìn)行預(yù)定位。
這個(gè)軟件庫(kù)假定的條件是正向轉(zhuǎn)動(dòng)是正序三相供給電機(jī)的時(shí)候轉(zhuǎn)動(dòng)方向。在這種情況下為了保證正常工作。軟件庫(kù)要求間隔60度和120度間隔安裝的霍爾傳感器以上圖所示順序進(jìn)行信號(hào)傳輸。
基于這些原因，當(dāng)安裝有霍爾傳感器的永磁電機(jī)與你的板子相連采取以下建議：
（1）按假定的方向手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)子，并觀察引起的三相電動(dòng)機(jī)的B-emf。為此，如果真正的中性點(diǎn)不可用，可通過(guò)三個(gè)電阻器的方法重新確立中性點(diǎn)。
（2）按照正序?qū)㈦姍C(jī)連接到硬件。讓A相，B相和C相成為由TIM1_CH1,TIM1_CH2和TIM1_CH3各自驅(qū)動(dòng)的電機(jī)。
（3）按照假定的方向手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)子，觀察三個(gè)霍爾傳感器輸出（H1,H2和H3），并通過(guò)通道1,2,和3分別與對(duì)應(yīng)的定時(shí)器連接，確保如上圖所示。
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