你知道無人機是怎么實現(xiàn)自動懸停的嗎？斑斕航空
我們總是看到無人機懸停在某個高度或者某個特定的固定位置，那么無人機是如何實現(xiàn)這個功能的呢？無人機技術(shù)有一句話叫無人機自動懸停，那么無人機是如何自動懸停的呢？實現(xiàn)自動懸停的方法是什么？
首先，什么是自動懸停？自動懸停是指將無人機固定在預(yù)先設(shè)定的高度位置和水平位置，實際上是一組三維坐標(biāo)。但是，有一個值得懷疑的問題，無人機是如何知道自己的位置的？其實這個也很簡單。一般來說，高度是通過超聲波傳感器(測量距離地面的距離，這種情況比較少見)或者氣壓計(高度會影響大氣壓的變化)來測量的，而水平位置的坐標(biāo)是通過GPS模塊來確定的。
當(dāng)然，GPS也可以提供高度信息，但對于主流無人機，首選氣壓計。因為低價GPS的數(shù)據(jù)刷新率太低，高速運動中的數(shù)據(jù)滯后會導(dǎo)致無人機的高度下降。
除了GPS定位，無人機還有一種“姿態(tài)形式”，依靠內(nèi)部的IMU(慣性測量單元，實際上是一組陀螺儀+加速度計傳感器)來識別其飛行狀態(tài)和相對位移。
各種傳感器知道自己的高度和水平方位后，無人機如何在這個預(yù)設(shè)方位懸停？其實這是一套負(fù)反饋主動控制系統(tǒng)(意思是偏離預(yù)設(shè)值會調(diào)回來)。
以GPS表單為例。當(dāng)無人機受到外界影響，高度有升高或降低的趨勢時，控制單元調(diào)節(jié)電機的功率進(jìn)行反方向的運動補償。如果無人機有被風(fēng)從懸停位置側(cè)向吹走的趨勢，控制單元可以啟動側(cè)飛模式進(jìn)行抵消——這些反應(yīng)都比較快，無人機的方位可以快速調(diào)整。只要外界影響不離譜(專業(yè)多軸無人機一般抗四級風(fēng)沒問題)，專業(yè)無人機可以敷衍了事，所以你看到的是牢牢固定在那里不動，看不到外界對無人機的影響。
當(dāng)天氣不太好，GPS很難搜索到星星的時候，姿態(tài)形式就派上用場了。依靠無人機內(nèi)部的IMU單元，系統(tǒng)可以識別當(dāng)前飛行姿態(tài)并進(jìn)行主動平衡補償，還可以確定高度和水平方位。
無人機的自動懸停在無人機拍攝、測量和數(shù)據(jù)捕捉中起著至關(guān)重要的作用。只有無人機穩(wěn)定了，才能拍攝出更完美的圖片或視頻，無人機拍攝的數(shù)據(jù)才能足夠準(zhǔn)確。
載人飛行器
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