冬天來了，北方的室內供暖也開始了。在寒冷的室外飛無人機想必是痛苦的，所以許多用戶想能不能在室內爽飛？
在《無人機是怎么工作的呢？答案是跟我們路癡一樣!》一文中我們已經知道：大部分無人機像我們用手機導航一樣，是按著GPS提供的位置飛行的，而室內是沒有GPS信號的。但現在越來越多的消費級無人機可以用光流室內定位系統(tǒng)飛行。甚至有款hovera camera無人機沒有裝GPS，只有室內定位系統(tǒng)。但筆者以親身的摔機經歷告訴你：室內定位恐怕沒那么靠譜。
無人機圈的“老司機”對光流定位不會陌生，過去有些植保無人機為了節(jié)約成本而沒有配備依托GPS的飛控系統(tǒng)，而是只靠平衡儀輔助手動飛行。
一些直升機平衡儀就有光流定位+超聲波定高來輔助懸停。
原理說起來非常簡單：超聲波高度計像倒車雷達一樣確定離地位置;攝像頭則以地面的紋理、明暗點為參照物確定自己的位置。如果按照說明書用是靠譜的，然而說明書很長：
①首先是不能在反光的地面、水面等地方飛。
不然？我摔給你看。在瓷磚、在水面、在玻璃棧道上，因為反光的原因，光流定位飄的厲害(此處省略一堆“萌新”血淋淋的照片);
②在純色地面、紋理重復的地面，光流也會失效。
不然，“前機之鑒”!我親眼看到一架航拍機在舉辦AFA穿越機賽的體育館里漂移，撞到了桿子上。
終于知道為啥那些室內的無人機發(fā)布會一定都鋪了地毯了吧？
但也要注意：③地毯也不要鋪太厚，因為地毯會像核潛艇的橡膠消音瓦一樣，那樣會影響超聲波定高。
還有是：④不能在光線不好的地方飛
黑天飛機看不清地面;攝像機也看不清飛機。親身經歷證明：這時候依靠光流是會摔的。
而且，⑤要在平整的地面進行飛行，不要在凹凸不平的地面飛行，如放了箱子、茶幾、沙發(fā)的地面飛行，會給飛行帶來不安全;
另外，⑥光流+超聲波的作用距離都很低
精靈4也僅有10米的作用高度;掌上無人機的室內飛行限高許多僅為3米。只以光流定位飛行恐怕與自拍桿的區(qū)別不是特別大。
尤其要注意的是：這是其相對于地面的高度。比如從棧道上起飛，一旦飛出棧道上空，室內定位系統(tǒng)就失效了。若以純室內定位模式飛，則很可能瞬間墜入谷底。
最后，不靠GPS實現一鍵返航/失控返航是有難度的。
所以，要想在室內愉快的飛行并沒有那么簡單，要么選一架不怕摔、撞不死人的小飛機;要么變成一位技術高超的老司機。
作者：趙汗青
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