很多玩過(guò)無(wú)人機(jī)的小伙伴們都知道，避障系統(tǒng)能夠幫助無(wú)人機(jī)及時(shí)地避開(kāi)飛行路徑中的障礙物，極大地減少炸機(jī)事故次數(shù)。尤其在飛行器起飛、降落和斷線后自動(dòng)回航的情況下，避障系統(tǒng)可起到保駕護(hù)航的關(guān)鍵作用。

所以，全面了解一下無(wú)人機(jī)避障系統(tǒng)，是很有必要的。無(wú)論是老司機(jī)還是新手小白，這篇EVO II系列避障功能詳細(xì)介紹，都能幫你降低“提控回家”風(fēng)險(xiǎn)。

EVO II系列避障功能詳介

Q1. EVO II系列的避障原理？

EVO II系列無(wú)人機(jī)采取視覺(jué)避障技術(shù)，該技術(shù)的原理類似于雙眼目測(cè)距離：利用圖像數(shù)據(jù)計(jì)算飛行器與潛在障礙物之間的距離，一旦探測(cè)到障礙物，立即使飛行器停止前進(jìn)。

飛行器的前、后、下方的雙目視覺(jué)系統(tǒng)還具有 Starpoint? 定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用超聲波傳感器計(jì)算飛行器的高度，同時(shí)雙目相機(jī)通過(guò)圖像分析來(lái)獲取位置信息，在 GPS 信號(hào)不佳的情況下，能夠?qū)︼w機(jī)的定位，懸停，精準(zhǔn)降落，降落保護(hù)等功能提供支持作用。

Q2. 無(wú)人機(jī)有幾個(gè)視覺(jué)傳感器？

12個(gè)。EVO II具備全向障礙物感知系統(tǒng)，全向障礙物感應(yīng)方向包括前后、上下、左右，每個(gè)方向各有2個(gè)視覺(jué)傳感器。

需要注意的是，每個(gè)雙目視覺(jué)感應(yīng)系統(tǒng)有固定的覆蓋角度，在四個(gè)對(duì)角線方向可能存在盲區(qū)。手動(dòng)放飛時(shí)，請(qǐng)注意周圍環(huán)境和 App 提示， 以確保安全。

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Q3. 避障系統(tǒng)什么模式下有效？

· 飛行模式

EVO II系列無(wú)人機(jī)擁有3 種飛行模式：GPS 模式(GPS)、視覺(jué)定位模式(starpoint)、姿態(tài)模式(ATTI)。無(wú)論何種飛行模式下，只要開(kāi)啟了視覺(jué)避障功能，避障系統(tǒng)都會(huì)有效工作，但避障效果可能會(huì)有所差異。總的來(lái)說(shuō)，三種飛行模式的避障效果按上述順序遞減。

三種飛行模式不能自由手動(dòng)切換，而是飛機(jī)根據(jù)當(dāng)時(shí)的環(huán)境狀態(tài)自動(dòng)切換。

· 加速模式

EVO II系列無(wú)人機(jī)擁有2種加速模式：標(biāo)準(zhǔn)模式和狂暴模式，標(biāo)準(zhǔn)模式最大速度為 36km/h，狂暴模式最大速度為 72km/h。

在標(biāo)準(zhǔn)模式下，視覺(jué)避障始終有效。在狂暴模式下，飛機(jī)速度在36km/h以下避障有效，大于36km/h則避障無(wú)效。

Q4. 無(wú)人機(jī)只連接遙控器，不連接APP，避障系統(tǒng)也有效嗎？

有效。無(wú)論是否連接手機(jī) APP，只要在遙控器或APP中設(shè)置開(kāi)啟了避障功能，避障系統(tǒng)即可有效工作。如果關(guān)閉避障功能，飛行接近障礙物時(shí)，會(huì)有警示并且提示障礙物距離，但不會(huì)主動(dòng)剎車，自動(dòng)避障。

Q5. 下視補(bǔ)光燈有什么作用？

無(wú)人機(jī)在夜晚等光線不足的環(huán)境中飛行，避障效果會(huì)大大減弱。因此，降落時(shí)需要下視補(bǔ)光燈來(lái)改善光照條件，幫助飛行器的感知系統(tǒng)更加精準(zhǔn)定位，同時(shí)可以給過(guò)往的行人及車輛提供安全提醒。

下視補(bǔ)光可以在APP中手動(dòng)設(shè)置開(kāi)啟或關(guān)閉。

Q6. 飛行LED指示燈有什么作用？

飛行器每個(gè)臂的末端有一個(gè) LED 指示燈。前面的 LED 亮起后為穩(wěn)定的紅色，可辨別機(jī)頭方向，后面的 LED 顯示飛行器當(dāng)前的飛行狀態(tài)。當(dāng)飛行器后方的紅/黃LED燈亮起，請(qǐng)及時(shí)返航，避免飛機(jī)在避障系統(tǒng)可能異常的狀態(tài)下飛行。

黃燈

慢速閃爍：飛行器處于 ATTI 模式

快速閃爍：飛行器與遙控器斷開(kāi)連接

紅燈

慢速閃爍：低電量警告

快速閃爍：嚴(yán)重低電量警告

長(zhǎng)亮：嚴(yán)重問(wèn)題或IMU異常

紅黃燈交替閃爍

指南針異常，需校準(zhǔn)/磁力計(jì)干擾

*LED指示燈默認(rèn)開(kāi)啟，但可在APP中手動(dòng)設(shè)置關(guān)閉，當(dāng)飛機(jī)重啟時(shí)，LED指示燈會(huì)恢復(fù)開(kāi)啟狀態(tài)。

Q7. 對(duì)飛行環(huán)境有什么要求？

雙目視覺(jué)感應(yīng)系統(tǒng)和 Starpoint? 定位系統(tǒng)受飛行器下方表面的亮度和紋理影響，面對(duì)少數(shù)無(wú)法識(shí)別的物體時(shí)，視覺(jué)避障系統(tǒng)也可能會(huì)失效。

因此，需要避免在以下表面上空飛行：

• 單色表面

• 高反射性表面，例如水面

• 特別暗或亮的表面

• 光線經(jīng)常變化的表面

• 由高度重復(fù)的圖案組成的表面，如瓷磚

• 吸音表面，例如厚的地毯

• 運(yùn)動(dòng)表面，例如交通流量大的路面

More Tips*

1、雙目相機(jī)鏡頭和傳感器應(yīng)保持潔凈。

2、等到飛行 LED 指示燈變成慢速閃爍的綠燈或閃爍兩次的紅燈時(shí)再起飛。

3、請(qǐng)不要在光線不足的環(huán)境中、存在小物體（例如小樹(shù)枝、線、網(wǎng)）、 移動(dòng)物體、透明表面（例如窗戶）或反射表面（例如鏡子）的復(fù)雜區(qū)域中放飛。

4、當(dāng)跟隨轎車或其他車輛飛行時(shí)，請(qǐng)選擇野外或封閉路線駕駛。切不可在公路上使用。

5、為避免干擾 Starpoint? 定位系統(tǒng)，不要使用 40 kHz 的超聲裝置，例如超聲測(cè)距儀、故障探測(cè)器、清潔器或焊機(jī)。

6、當(dāng) GPS 信號(hào)較弱或無(wú)法滿足視覺(jué)定位要求時(shí)，請(qǐng)勿飛行。