無(wú)人機(jī)在執(zhí)行飛行任務(wù)時(shí)會(huì)出現(xiàn)飛行姿態(tài)不穩(wěn)定的現(xiàn)象，如何排查故障點(diǎn)？

小編為大家解讀無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)不穩(wěn)定的自查辦法。

精華整理

起飛后，姿態(tài)模式往一個(gè)方向飄

首先我們先要了解，姿態(tài)模式GPS是不參與工作的，換句話說(shuō)，飛機(jī)在姿態(tài)模式下無(wú)法實(shí)現(xiàn)懸停，理想情況下除外。

1、從控制鏈路來(lái)說(shuō)，是不是遙控器遙感沒有居中給他一個(gè)輸入信號(hào)。

2、從傳感器角度來(lái)講，是不是飛控的陀螺儀原始水平位置與飛機(jī)平面位置不一致，也就是我們常說(shuō)的沒有校準(zhǔn)水平。

3、從力學(xué)平衡的角度來(lái)講，是不是電機(jī)的轉(zhuǎn)速不平衡導(dǎo)致的。也就是我們常說(shuō)的電機(jī)不水平。

4、如果是輕微的飄動(dòng)，速度不是很快地情況下正常裝機(jī)情況下，是姿態(tài)模式的正常反應(yīng)。

這幾種情況都是可能的原因，具體確定哪一種問(wèn)題需要我們通過(guò)排除法測(cè)試，去確認(rèn)具體是哪一種原因?qū)е碌膯?wèn)題。

起飛后，GPS模式往一個(gè)方向飄

1、GPS模式GPS是參與工作的，遙控器是不是沒有居中，尤其是微調(diào)，如果沒有居中會(huì)一直給飛控一個(gè)信號(hào)，這樣飛機(jī)就會(huì)向一個(gè)方向飄。

2、GPS信號(hào)丟失或者是GPS信號(hào)受到影響，導(dǎo)致GPS位置漂移。

起飛后，姿態(tài)模式穩(wěn)定，GPS模式畫圈

這種情況很常見，基本都是由于磁羅盤受到干擾引起的。

起飛后，姿態(tài)模式和GPS模式都自旋

這種情況也是比較常見的，基本是由于電機(jī)不水平導(dǎo)致的。懸停時(shí)如果電機(jī)安裝比較水平，正轉(zhuǎn)方向與反轉(zhuǎn)方向電機(jī)轉(zhuǎn)速應(yīng)該基本一致。但是如果電機(jī)安裝不水平，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)輸出不一致。如果超過(guò)一定的平衡范圍，會(huì)導(dǎo)致飛機(jī)自旋。不管是在什么模式下都會(huì)自旋。解決方式，重新調(diào)整電機(jī)水平。

飛行走不了直線

1、GPS受到干擾導(dǎo)致在飛行過(guò)程中，走S線。解決方式；重新校準(zhǔn)磁羅盤。

2、GPS走的是直線但是與機(jī)頭方向不一致，這種情況可能是由于GPS安裝方向與飛控安裝方向不一致導(dǎo)致的。解決方式：將GPS旋轉(zhuǎn)一定的角度與飛控安裝方向保持一致。

起飛后姿態(tài)高頻抖動(dòng)/低頻晃動(dòng)

這種情況也是比較常見的，這種都是由于感度調(diào)節(jié)不對(duì)導(dǎo)致的。一般情況下對(duì)于拓攻飛控來(lái)說(shuō)，低頻晃動(dòng)時(shí)，將姿態(tài)感度和穩(wěn)定感度同時(shí)加大。高頻抖動(dòng)，將姿態(tài)感度和穩(wěn)定感度同時(shí)減小。對(duì)于手感來(lái)說(shuō)，一般選擇軸距比較小，相應(yīng)速度比較快，反應(yīng)在手感上就是比較跟手。選擇軸距比較大，響應(yīng)速度比較慢，反應(yīng)在手感上來(lái)說(shuō)是不跟手。

起飛后飛機(jī)晃動(dòng)很厲害，幅度很大

這種情況幾種原因，但都是跟震動(dòng)有關(guān)。

1、飛機(jī)本身震動(dòng)比較大，超出了IMU測(cè)量的范圍。這種情況會(huì)導(dǎo)致晃動(dòng)非常大，無(wú)法自穩(wěn)。反應(yīng)在黑匣子中是24列數(shù)值超過(guò)4，37列數(shù)值超過(guò)100.解決方式，檢查飛機(jī)連接部位與螺絲部位，是不是有松動(dòng)。槳葉是否有損壞等；

2、檢查飛控下面是否安裝了減震板，由于拓攻飛控本就內(nèi)置了減震，所以不需要二次減震。如果二次減震，會(huì)導(dǎo)致IMU測(cè)量值有延緩，導(dǎo)致飛機(jī)過(guò)調(diào)或者是調(diào)控量不足，反應(yīng)在飛機(jī)上就是晃動(dòng)非常大，最終導(dǎo)致不穩(wěn)定，或者是炸機(jī)。這種情況黑匣子數(shù)據(jù)中，24列和37列的數(shù)值都在范圍內(nèi)。第三種情況遙控器會(huì)有跳舵，這種情況一般顯示在黑匣子中是遙控器輸入項(xiàng)，41-48列，輸出混亂出現(xiàn)頻繁驟變的情況。

起飛后大動(dòng)作或者大載重躥高

這種情況同樣也是由于震動(dòng)導(dǎo)致的， 前面我們已經(jīng)說(shuō)過(guò)，IMU是測(cè)量加速度的，震動(dòng)系數(shù)同樣也可以用加速度表示。尤其是大載重的時(shí)候，震動(dòng)如果明顯增大，如果超出IMU的測(cè)量值，飛機(jī)就會(huì)躥高。解決方式，檢查飛機(jī)結(jié)構(gòu)件之間的連接。檢查螺絲是否松動(dòng)。檢查槳葉是否破裂或者損壞等。

姿態(tài)模式穩(wěn)定、GPS模式不穩(wěn)，小動(dòng)作多

這種情況，也是比較常見的。姿態(tài)模式用的傳感器比較少，只有IMU在工作，所以干擾因素也會(huì)比較少，基本情況只要是震動(dòng)不是很大操作和飛行姿態(tài)都會(huì)反應(yīng)良好。但是GPS模式下，使用所有的傳感器。所以在GPS模式下也會(huì)覺得反應(yīng)速度比較慢，也就是手感比較肉。

1、GPS搜星不穩(wěn)定，會(huì)有跳星的情況。

2、磁羅盤受到干擾，也會(huì)導(dǎo)致小動(dòng)作。

3、槳間距不合適，會(huì)導(dǎo)致氣流相當(dāng)紊亂，最終引起的是飛行不穩(wěn)定，也會(huì)導(dǎo)致小動(dòng)作比較多。這種情況要多試，最終選擇出合適的軸距。

4、遙控器會(huì)有跳舵，飛控接收到的信號(hào)也會(huì)一直變化，最終引起飛行不穩(wěn)定，小動(dòng)作特別多