ROS自誕生以來(lái)，經(jīng)歷了十年以上的發(fā)展，到如今已成為家喻戶(hù)曉的開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)，隨著越來(lái)越多人加入到ROS當(dāng)中，ROS存在的問(wèn)題也逐漸暴露出來(lái)，為了解決這一問(wèn)題，ROS2誕生了，目前來(lái)說(shuō)，大部分ROS用戶(hù)還集中于ROS1中，ROS2還處于一個(gè)發(fā)展階段，距離成熟穩(wěn)定還有一段距離，PX4誕生時(shí)間與ROS接近，距今也有十年左右的發(fā)展，作為開(kāi)源飛行控制系統(tǒng)，深受廣大無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)者歡迎，在無(wú)人機(jī)當(dāng)中，有著非常高的地位。

在ROS1中，PX4對(duì)ROS就有著非常好的支持，提供了MAVROS功能包，為ROS提供了很多關(guān)于無(wú)人機(jī)的接口，并且PX4已經(jīng)開(kāi)始支持ROS2了，雖然目前還不夠完善，但相信在不久地將來(lái)，我們就能迎來(lái)PX4對(duì)ROS2的全面支持。

在這里呢，我們也是通過(guò)官方提供的教程，帶領(lǐng)大家接觸了解一下ROS2和PX4。

http://docs.px4.io/master/en/ros/ros2.htmlhttp://docs.px4.io/master/en/ros/ros2_comm.html

大家可參考以上兩個(gè)網(wǎng)址的內(nèi)容搭建ROS2和PX4，需要注意，需嚴(yán)格按照官方教程中安裝相應(yīng)版本的軟件，我們是在2021年7月份左右參考該教程完成了PX4和ROS2的環(huán)境搭建，使用的Ubuntu版本為20.04，ROS版本為Foxy,雖然此時(shí)ROS已經(jīng)推出Galactic版本，但親測(cè)后發(fā)現(xiàn)存在難以解決的BUG，建議大家參考官方教程提供的版本進(jìn)行測(cè)試。

環(huán)境安裝過(guò)程中，可能會(huì)遇到很多問(wèn)題，在這里把我們環(huán)境搭建的中遇到的情況給大家說(shuō)明一下，希望也能給大家?guī)?lái)一個(gè)參考。

1.Ubuntu系統(tǒng)安裝我們是在Ubuntu官方直接下載Ubuntu20.04的系統(tǒng)，做好系統(tǒng)盤(pán)，安裝到電腦上，這一步基本沒(méi)什么問(wèn)題，系統(tǒng)盤(pán)的制作和系統(tǒng)安裝的教程網(wǎng)上都有很多，大家多找一些資料看一看就熟悉了，這里就不再細(xì)講。

2. 安裝 Fast DDS在我們的測(cè)試過(guò)程，實(shí)際上我們是先安裝的ROS2再安裝的Fast DDS,但并不影響。Fast DDS的安裝比較繁瑣，還有可能會(huì)遇到網(wǎng)絡(luò)問(wèn)題導(dǎo)致無(wú)法下載
http://docs.px4.io/master/en/dev_setup/fast-dds-installation.html，可參考該網(wǎng)址下載相關(guān)軟件。需要注意相關(guān)版本一般情況下，只要是新裝的Ubuntu系統(tǒng)，安裝這些都還是比較順利，不太容易出現(xiàn)環(huán)境上的問(wèn)題，也推薦大家用一個(gè)新的Ubuntu系統(tǒng)進(jìn)行安裝。

3. 安裝ROS2ROS2的安裝方式有很多，大家可自行選擇。推薦大家參考:
https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html該網(wǎng)址進(jìn)行安裝，安裝過(guò)ROS的人應(yīng)該會(huì)比較輕松，未安裝過(guò)的用戶(hù)也不需要擔(dān)心，多看幾遍教程，多裝幾次ROS就熟悉了。

4. 安裝px4_msgs和px4_ros_com這兩個(gè)安裝都沒(méi)有啥大的問(wèn)題，按照教程流程走就行，網(wǎng)絡(luò)可能會(huì)有點(diǎn)問(wèn)題，下載可能會(huì)失敗，需要多試幾次，或者使用一些特殊的方法，只要前面的軟件都下載好，這兩個(gè)功能包的編譯都是沒(méi)有問(wèn)題的，有些編譯出錯(cuò)多編譯幾次就好了。

5. 安裝PX4開(kāi)發(fā)環(huán)境安裝PX4開(kāi)發(fā)環(huán)境，可以搭建起PX4的仿真，可以測(cè)試ROS2與PX4是否能夠正常建立連接?？蓞⒖荚摻坛?：
   http://docs.px4.io/master/en/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html其中下載PX4源代碼時(shí)，可能出現(xiàn)有些子模塊并未下載，需要自己找到相應(yīng)的軟件包自行下載，在使用$ make px4_sitl_rtps gazebo該命令編譯時(shí)會(huì)出現(xiàn)缺失某些文件，根據(jù)報(bào)錯(cuò)信息確認(rèn)哪些文件包缺失，再到github上的px4源碼部分找到相應(yīng)的軟件包下載即可。
6. 測(cè)試ROS2與PX4等到全部都安裝完畢后，便可以參考PX4的官方例程，使用ROS2獲取PX4的信息以及控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行了，我們編寫(xiě)一個(gè)ROS2小程序，輸入XYZ軸的坐標(biāo)值，便可控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行。

• End –

技術(shù)發(fā)展的日新月異，阿木實(shí)驗(yàn)室將緊跟技術(shù)的腳步，不斷把機(jī)器人行業(yè)最新的技術(shù)和硬件推薦給大家。看到經(jīng)過(guò)我們培訓(xùn)的學(xué)員在技術(shù)上突飛猛進(jìn)，是我們培訓(xùn)最大的價(jià)值。如果你在機(jī)器人行業(yè)，就請(qǐng)關(guān)注我們的公眾號(hào)，我們將持續(xù)發(fā)布機(jī)器人行業(yè)最有價(jià)值的信息和技術(shù)。