• 沉寂期：1990年以前

在1907年，法國Breguet兄弟在C.Richet教授的指導(dǎo)下制造出世界上第一臺多旋翼飛行器，并進(jìn)行了試飛，這是有文字和圖片記錄的最早的多旋翼飛行器。但是這臺飛行器最終只飛了1.5m就落在了地上。

隨后在1920年，法國工程師étienne Oehmichen開始設(shè)計(jì)自己的多旋翼飛行器，第一次試飛失敗，經(jīng)過重新設(shè)計(jì)后，這多旋翼飛行器成功起飛，實(shí)現(xiàn)了14分鐘的飛行。

1921年，俄裔美國人Geoege de Bothezat受美國空軍委托，設(shè)計(jì)建造了一架大型四旋翼飛行器，原本期望的飛行高度是100米但是最終只飛到5米的高度。主要原因是發(fā)動機(jī)性能不行。

20世紀(jì)50年代，美國陸軍開始測試各種垂直起降方案，和Curtiss-Wright等幾家公司一起設(shè)計(jì)了一種“飛行普吉”，這種飛行器使用了杠桿燃?xì)鉁u輪機(jī)作為動力，其中Curtiss-Wright VZ-7在1959-1960年期間實(shí)現(xiàn)了較為穩(wěn)定的飛行。但是這輛飛行普吉始終未能達(dá)到軍方的高度和速度要求，最終也被放棄。從此，多旋翼飛行器的發(fā)展陷入了長達(dá)三十多年的停滯。

• 復(fù)蘇期：1990年至2005年

多旋翼飛行器最終與軍事試驗(yàn)漸行漸遠(yuǎn)，它在20世紀(jì)90年代初以玩具的形式再次進(jìn)入公眾視野。在那個時候，MEMS（微機(jī)電系統(tǒng)）的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)開始應(yīng)用，它的重量很輕僅有幾克，于是多旋翼飛行器開始采用這類系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)較為穩(wěn)定的飛行。90年代初，Keyence Gryo Saucer II E-570登陸日本市場。同年代，美國工程M.Dammar開發(fā)了由電池供電的四旋翼Roswell Flyer，隨后將其賣給了加拿大Dragonflyer公司，后者是世界上最早一批消費(fèi)級多旋翼無人機(jī)廠商之一。

這一時期，MEMS慣導(dǎo)系統(tǒng)已經(jīng)廣泛應(yīng)用，但是其傳感器噪聲很大，于是人們又花了很長時間來研究設(shè)計(jì)降噪和姿態(tài)控制算法，直到2005年，真正穩(wěn)定的多旋翼飛行控制器才被制造出來。

多旋翼飛行器的商用飛行一直到2004年才開始，美國Spectrolutions公司在這一年推出了Dragonflyer系列多旋翼無人機(jī)，并在2006年推出了搭載航拍影像穩(wěn)定器的版本。

• 起步期：2005年-2013年

2004年，法國Parrot公司開始研發(fā)消費(fèi)級多旋翼無人機(jī)，并在2010年將AR.Drone四旋翼無人機(jī)推向市場，開啟了消費(fèi)級多旋翼時代。

到了2012年，大疆推出了世界上第一款到手即飛的多旋翼航拍無人機(jī)——Phantom，從此曾經(jīng)高冷的航拍開始走進(jìn)大眾生活，這款飛行器出廠前已完成了組裝和調(diào)試，用戶只需簡單安裝即可使用，隨即大疆名聲大噪。

此時國內(nèi)較為活躍的幾大消費(fèi)級無人機(jī)廠商還有零度、極飛、億航等。在很長一段時間內(nèi)，零度和大疆曾各占半壁江山，有著“南大疆、北零度”的說法。多旋翼無人機(jī)的研發(fā)制造中心也隨即轉(zhuǎn)移到了國內(nèi)。

• 復(fù)興期：2013年—

2014年11月，大疆發(fā)布重量級產(chǎn)品Inspire 1，首次將遠(yuǎn)距離OFDM高清數(shù)字圖傳、一體式4K云臺相機(jī)、獨(dú)立云臺控制應(yīng)用在一體式消費(fèi)級無人機(jī)上，這款產(chǎn)品在影視航拍市場上獲得了巨大的成功。

隨后大疆將Inspire 1身上的技術(shù)應(yīng)用在了Phantom系列上，奠定了其消費(fèi)級無人機(jī)霸主的地位。與此同時，國內(nèi)友商們開始節(jié)節(jié)敗退，在2015年，極飛正式轉(zhuǎn)向農(nóng)業(yè)植保，不再推出任何消費(fèi)級產(chǎn)品。

2016年9月27日，大疆推出御Mavic Pro，大疆發(fā)布首款消費(fèi)級折疊無人機(jī)，消費(fèi)級無人機(jī)進(jìn)入折疊時代。越來越多的無人機(jī)廠商推出各式的折疊無人機(jī)。

2017年，消費(fèi)級無人機(jī)市場基本處于飽和狀態(tài)，隨著監(jiān)管趨嚴(yán)，各家無人機(jī)廠商也開始在行業(yè)應(yīng)用上尋求發(fā)展。

零度憑借其深厚的軍工實(shí)力開發(fā)了VTOL復(fù)合固定翼無人機(jī)和高倍率視覺跟蹤光電吊艙，開始在行業(yè)市場上發(fā)力，在消費(fèi)級領(lǐng)域只保留了技術(shù)授權(quán)；而極飛已經(jīng)成為了農(nóng)業(yè)植保市場的強(qiáng)者；大疆則推出了M200系列，主攻電力巡檢、安防巡邏和救援等行業(yè)，同時推出了如風(fēng)系列大載重?zé)o人機(jī)，用于物流和特勤應(yīng)用。至此多旋翼無人機(jī)已經(jīng)形成了消費(fèi)級和行業(yè)級兩大市場。

目前，多旋翼無人機(jī)在軍用和民用領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用，但還存在一些制約其發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)需要解決，隨著科學(xué)技術(shù)日新月異的發(fā)展，在不久的將來，相信困擾多旋翼無人機(jī)的技術(shù)難題也會被逐一解決。未來，多旋翼無人機(jī)將進(jìn)一步智能化、專業(yè)化、規(guī)范化，并且會在各行各業(yè)中發(fā)揮更加重要的作用。